BUP12 - Rekonom

Das Tierreich macht es vor: Ameisen transportieren gemeinsam zielgerichtet schwere Lasten. Nach dem Vorbild der Ameisen sollen fahrerlose Transportfahrzeuge, angepasst an die Größe einer Last, dezentral koordiniert als Verbund Ladungen befördern.

Zur Steuerung eines Fahrzeugs mit beliebig vielen gelenkten Rädern wurde ein Modell (Omni-Kurven-Parameter) entwickelt. Damit kann auch im Falle eines überbestimmtes Systems (Fahrzeug mit vielen Rädern) eine eindeutige Vorgabe der Motorgeschwindigkeiten und Lenkwinkel erfolgen.

Da viele durch eine schwere Last verbundene Fahrzeuge sich wie ein Fahrzeug mit beliebig vielen Rädern verhalten, können die Vorarbeiten in diesem Projekt hervorragend Anwendung finden und weiter ausgearbeitet werden. Dabei sollen Fahrzeuge mit gelenkten und nicht gelenkten Rädern für einen Verbund betrachtet werden.

Ziele und Vorgehen

• Die Erweiterung des Modells der Omni-Kurven-Parameter auf nichtgelenkte und gelenkte Räder ist bereits erfolgt.
• In weiteren Schritten soll ein Universal-Modell für den beliebigen Verbund von Fahrwerkskonfigurationen entstehen. Dafür werden Untersuchungen zum Bezugspunkt der Fahrzeuge und der Wegvorgabe des Fahrwerksverbundes erarbeitet.
• Anhand einer Simulation der verschiedenen gekoppelten Fahrzeuge werden die Grenzen des Modells erarbeitet.
• Mit zwei am Institut vorhandenen Fahrzeugen kann die Koordination der autonomen Fahrzeuge in der Praxis verifiziert werden.